获取深度图像

深度图像为SDK处理图像，获取深度图像需要 EnableDepthProcessor 开启深度计算，然后通过回调获取。

参考代码片段：

auto m_pSDK = new CIMRSDK();
MRCONFIG config = {0};
config.bSlam = false;
config.imgResolution = IMG_640;
config.imgFrequency = 50;
config.imuFrequency = 1000;

m_pSDK->Init(config);
std::queue<cv::Mat> depth_queue;
int depth_count = 0;
if (m_pSDK->EnableDepthProcessor()) {
  m_pSDK->RegistDepthCallback(
      [&depth_count, &depth_queue](double time, cv::Mat depth) {
        if (!depth.empty()) {
          depth.convertTo(depth, CV_16U, 1000.0);
          depth_queue.push(depth);
          ++depth_count;
        }
      });
}
auto &&time_beg = times::now();
while (true) {
  if (!depth_queue.empty()) {
    cv::imshow("depth", depth_queue.front());
    depth_queue.pop();
  }
  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
    break;
  }
}
delete m_pSDK;
return 0;

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 _get_depth.cpp 。

小技巧

预览深度图某区域的值，请见 get_depth_with_region.cpp 。