获取物体检测图像

物体检测图像为SDK处理图像，获取物体检测像需要 EnableDetectorProcessor 开启计算，然后通过回调获取。

参考代码片段：

auto m_pSDK = new CIMRSDK();
MRCONFIG config = {0};
config.bSlam = false;
config.imgResolution = IMG_640;
config.imgFrequency = 50;
config.imuFrequency = 1000;

m_pSDK->Init(config);
std::queue<cv::Mat> detector_queue;
int detector_count = 0;
std::string name[10] = {
    "BG",    "PERSON", "PET_CAT",   "PET_DOG", "SOFA",
    "TABLE", "BED",    "EXCREMENT", "WIRE",    "KEY",
};
m_pSDK->EnableDetectorProcessor();
m_pSDK->RegistDetectorCallback(
    [&detector_count, &detector_queue, &name](DetectorInfo info) {
      if (!info.img.empty()) {
        detector_queue.push(info.img);
        ++detector_count;
        for (int i = 0; i < info.finalBoxInfo.size(); ++i) {
          BoxInfo &obj = info.finalBoxInfo[i];
        }
      }
    });
auto &&time_beg = times::now();
while (true) {
  if (!detector_queue.empty()) {
    cv::imshow("detector", detector_queue.front());
    detector_queue.pop();
  }
  char key = static_cast<char>(cv::waitKey(1));
  if (key == 27 || key == 'q' || key == 'Q') { // ESC/Q
    break;
  }
}

delete m_pSDK;
return 0;

上述代码，用了 OpenCV 来显示图像。选中显示窗口时，按 ESC/Q 就会结束程序。

完整代码样例，请见 _get_detector.cpp 。